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台达PLC CPU板 1
TSXDSZ32R5
TSXDEZ32D2
TSDSZ32R5
BP000BD0
重要事项:重新设置PG/PC之后,与CPU之间的通讯只能通过MPI或MPI/DP接口来建立。
前馈功能(Pn109,Pn10A) 如果这样还是不行的话,需要使用 ② 模式关 模式关在过于降低界限值后受摩擦的影响,可能会在P控制切换到P-I控制之前 在积存有位置偏差的状态下停止,因此能控制使用。
YASKAWA
5.伺服调整的方法 其他(1)
5‐2.关于手动调整
5-2-3.为由惯性力引起的装置摇摆的手动调整
①变更为跃度(加速度变化)变小的指令形状。 ?变更上位控制器的指令。 ex) S字加减速、旋轮线等 ?设定平均滤波器(Pn207.0=1,Pn208) 。
加振点 指令
由于各加振点 机台振动
实际上由于这些振动叠加起 来,残留的振动逐渐增大。
梯形指令 指令
S字加减速 指令
加速度 加振力小 加速度 变化
YASKAWA
5.伺服调整的方法 其他(2)
5‐2.关于手动调整
5-2-4.为由于受输入
预览:
指令的影响而引起的振动的手动调整
①变更上位控制器的指令。 ?指令的速度分辨率UP(提高) ?指令的更新周期UP(加快)
②设定平均滤波器(Pn207.0=1,Pn208) 。
?在Pn208中设定指令更新周期以上的值。 ※但是仅在Pn208中设定值会延长整定时间。 速度分辨率低 指令不平滑
指令更新周期缓慢 指令呈阶梯状
指令更新周期 实际的指令 理想的指令
速度分辨率
实际的指令 理想的指令 转矩
转矩
位置环的响应性良好,追随指令产生振动
位置环的响应性良好,追随指令产生振动
YASKAWA
-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图 (增量型编码器)
参数设置:
接通驱动器电源
三相AC200V
2.按SET按钮2次,显示Pn000;
用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号
短接 显示:Pn***;
按住DATA键2秒,显示参数值;
5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值
并接于L1 6. 按住DATA键确认,参数储存后显示Pn***
并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数
外接电阻接线端口